고대로부터 내려오는 요가의 학파와 종류는 매우 다양하다.
전통적인 다섯 갈래의 요가는 ①음양-요가(hat.ha-yoga), ②라자-요가(raja-yoga), ③즈나나-요가(jnana-yoga), ④카르마-요가(karma-yoga), ⑤박티-요가(bhakti-yoga)이다.
그 외에도 탄트라-요가(tantra-yoga), 만트라-요가(mantra-yoga) 등이 있다. 물론 그 다양한 종류만큼이나 '어떻게 요가 상태에 도달할 것인가?'라는 물음을 놓고 나름대로의 접근법을 제시하고 있다.

다섯 갈래 요가는 삼키야(Samkhya) 철학의 존재론에서 나왔다. 삼키야 철학에서는 존재의 범주를 대체로 24개(또는 25개)로 구분하는데, 가장 중요한 두 개의 범주는 초월적 자아인 푸루사(purus.a)와 자연의 본성인 프라크르티(prakr.ti)이다.

나머지는 각각의 수준에서 자연의 본성을 드러낸 것에 속한다. 사람의 발생도 이러한 원리를 따른다. 초월적 자아와 자연의 본성이 결합하면서 자아, 마음, 몸의 각 기관이 생긴다. 마음이 있어야 행동하고, 행동하려면 몸을 움직여야 한다.

마음(라자-요가)이 있어야 알고(즈나나-요가), 알아야 몸을 움직이고(카르마-요가), 행동할 수 있다(음양-요가). 그리고 완성된 몸을 신에게 바친다(박티-요가). 아는 것은 보고(시각), 듣고(청각), 맛보고(미각), 느끼고(촉각), 냄새맡는(후각) 오감(五感)을 통한다. 행동하기 위한 도구로 쓰는 몸의 기관은 보는 눈, 듣는 귀, 맛보는 입, 느끼는 피부, 냄새맡는 코의 오관(五管)이 있다.

라자는 '왕의, 왕실의'이란 뜻이다. 일반적으로 라자-요가는 더 높은 정신적 수련을 대표한다. 「요가 쉬카 우파니샤드(Yoga Shikha Upanisad) I-137」에는 라자-요가를 라자스(rajas)와 레타스(retas), 다시 말해서 창조의 원리로서 남성과 여성의 통일(요가)이라고 설명한다.

라자-요가 = 라자스 + 레타스
통 일 = 남  성 + 여 성

즈나나는 '지혜(知慧), 지식(知識)'이란 뜻으로 첫째, 세속적인 의미의 학문적이고 개념적인 지식과 둘째, 더 높고 직관적인 통찰력과 신의 지혜를 상징한다. 때로는 궁극적인 실체 그 자체와도 같다. 「바가바드 기타(Bhagavad Gita)」에서는 사물의 본성을 구성하는 세 가지 요소에 근거하여 즈나나를 세 유형으로 구분하는데, 그것은 다음과 같다.

① 사트비카-즈나나(sattvika-jnana)：모든 사물의 때묻지 않은 실체를 아는 것.
② 라자사-즈나나(rajasa-jnana)：한 사물을 구성하고 있는 본성은 알지만 그 밑에 흐르는 통일성은 알지 못하는 것.
③ 타마사-즈나나(tamasa jnana)：실체와는 무관하게 그것이 전체인 것처럼 한 사물을 보는 비합리적인 편향.

때때로 즈나나는 구체적인 실천이라는 의미의 요가와 대조되기도 한다. 「트리 쉬키 브라마나 우파니샤드(Tri Shikhi Brahmana Upanis.ad) Ⅱ-19」에서는 "요가는 지혜를 가져오고, 지혜는 요가를 발전시킨다"라고 하여 즈나나와 요가와의 관계를 비유하였다. 지혜의 요가로 번역할 수 있는 즈나나-요가는 신비적 직관을 최고로 여기는 베단타(Vedanta)학파와 정신적 흐름이 같다. 즈나나-요가는 불변하는 것과 변화하는 것, 실체와 비실체, 비자아(非自我)와 자아를 구분하는 수련을 끊임없이 한다. 따라서, 주요한 수련의 방법은 명상과 사색이다. 그것은 명상으로 단순하게 된 내적 환경이 실제와 비실제를 구분하는데 가장 효율적이라고 생각하기 때문이다.

카르마라는 말은 일반적으로 '행동'을 뜻한다. 좁게는 '의식(儀式)적인 행동'이며 좀 더 구체적이며 넓은 의미로는 '한 사람의 의도, 생각, 행위의 도덕적 힘'을 말한다. 이런 의미에서 카르마는 과거의 삶과 현재의 삶에서 자기 존재의 질(質)에 의해 결정되는 운명에 해당한다. 그 밑에 깔린 사상은 심지어 존재의 도덕적 차원도 인과적(因果的)으로 결정되어진다는 것이다. 카르마는 일반적으로 세 종류로 나뉜다.


① 산치타-카르마(Sancita-karma)：결실을 기다리는 카르마로 비유적인 예를 들자면 신탁금의 총누계 주식같은 것.
② 프라라브다-카르마(Prarabdha-karma)：이번 삶에서 결실을 맺는 것. 예를 들어 체질이 여기에 해당.
③ 바르타마나(또는 아가미)-카르마(Vartamana/agami-karma)：현재의 삶에서 얻어진 카르마가 미래에 결실을 보게될 것.


카르마는 조건지워진 존재 그 자체에 의해 유지되는 매카니즘이다. 그러므로 선하건 악하건 간에 모든 카르마는 묶여진다고 여겨진다. 그 반면에, 이런 생각은 어떻게 하면 이 도덕적 인과의 연쇄고리에서 벗어날 수 있는가라는 질문 주위를 맴돌게 하였다. 이런 생각은 도덕적인 응보(應報)의 법칙-현대 물리학은 자연법칙이라 부른다-을 초월할 수 있다는 가정에서 출발한다.
카르마 법칙의 허를 찌르기 위해서는 마음과 몸, 그리고 그 결과를 발생시키는 의식을 초월해야만 한다. 끊임없이 자아를 초월하려는 성향을 기르면 카르마의 법칙에서 벗어날 수 있다. 이것이 카르마`-요가의 가르침이다. 그러므로 카르마-요가는 "자아-초월적인 행동의 요가"이며 적극적이고 능동적인 삶을 권한다. 어떤 경전에서는 카르마-요가를 즈나나-요가보다 천배나 더 낫다고 하며, 또 어떤 경전에서는 즈나나-요가를 향한 첫 단계라고 소개한다. 가끔 크리야-요가(kriya`-yoga)라고 불리기도 한다.

박티는 '헌신, 봉사, 사랑'이라는 뜻인데, 이 말은 '참여하다'라는 뜻의 동사 '브라즈(bhaj)'에서 가지쳐 나왔다. 이 말이 처음 나타난 것은 「스베타스바타라 우파니샤드(Svetasvatara Upanis.ad) Ⅳ-23」인데, 신성과 스승에 대한 헌신을 요구하고 있다. 「바가바드 기타」에서는 박티를 인간애(purusa-artha)의 다섯번째 목표라고 말한다. 그러므로 박티-요가는 "헌신의 요가"라 할 수 있으며, 종종 즈나나-요가(jnana-yoga)와 카르마-요가(karma-yoga)의 접근법을 보완하는 것으로 제시된다. 박티운동은 종교의 배타성을 신에 대한 절대적인 사랑과 명상으로 승화시켰다.

요가 학파와 마찬가지로 삼키야 전통의 정확한 시작은 알 수 없으나 적어도 5세기에서 B.C. 2세기 사이에 초기 삼키야의 전통이 수립된 듯 하다. 두 학파는 공통의 목적을 두고 그 길을 가는 방법을 달리하는 사이라고 볼 수 있다.
삼키야(Samkhya)는 '구별, 식별'이라는 뜻과 함께 '통찰력'이라는 뜻을 가지고 있다. 이 말은 '수(數)'를 의미하는 '삼키야(samkhya)'에서 나왔는데, 삼키야의 원리가 존재의 범주(tattva)를 일일이 세는 사실로써도 그 이름의 유래를 알 수 있다. 삼키야-요가는 존재를 24 내지 25개의 범주로 구분한다. 세속적인 존재와 초월적 자아의 본성에 대한 통찰이 그 기본적인 정신적 접근이다. 대체로 의식주의(儀式主義)인 카르마-요가와 대조시켜 즈나나-요가와 등식화시키기도 한다. 그래서 삼키야-요가는 초월(무한성에의 몰입, 삼매, samadhi)과 완전한 지식(jnana)을 통하여 깨달음을 얻는 방법을 추구한다.